2013/07/13

缶サット甲子園北海道大会

植松電機の方のご厚意で電装基板を缶サット甲子園北海道大会のピギーバックペイロードとしてmini CAMUIロケットに載せて打ち上げていただきました。

基板の搭載状況その1。+X軸が鉛直下向き、+Z軸が打ち上げ方向
基板の搭載状況その2。REMOVE BEFORE FIGHTタグにはロガースタート用のピンがつながっている。引き抜くとロガースタート
人力飛行機とは正反対の高運動性環境に対応するため、加速度計のレンジは16Gに、ジャイロのレンジは2000dpsにしてあります。
GPSの設定も高運動性モードに変更したつもりでしたが、出力されたデータからするとどうも設定がうまくできていなかったようです。
ハードウエアに大きな変更点はありませんが、電源をLiPoとリチウム電池で冗長化しています。

取得したデータは以下の通りで、すべての搭載センサのデータが取得できていました。
GPST=528166: 打ち上げ、GPST=528175: パラシュート展開、GPST=528188: 着地 です。
加速度センサ
ジャイロセンサ
地磁気センサ
気圧センサ・リアルタイムGPS・後処理Kinematic GPSから得た高度の比較。x軸加速度の積分から得た最高高度は107mだった。
GPSで取得した飛行軌跡。赤: リアルタイム、青: 後処理Kinematic
可視衛星数
高度・飛行軌跡の比較からわかる通りGPSモジュールからリアルタイムで得られる座標は正しく機体の位置を表していません。
おそらくGPSモジュールの設定がデフォルトのPortableモードのままだったのが原因で、加速度4gのモードにすれば改善されるかと思います。

今後も何度か載せる機会がありそうなので、GPSのモード変更など、不具合を修正して挑みたいと思います。