2012/01/22

MPU-6050のテスト

SparkFunに並んでいたのでInvenSenseの6軸(加速度・ジャイロ)センサMPU-6050を買って試用してみました。
SparkFunの商品紹介ページにある写真の通り、届いたチップはRev.Cで、最新のRev.Dではありませんでした。
型番の最後にはESの文字も見えます。

実装したMPU-6050


電装系に載せていたジャイロセンサIMU-3000とピン互換性があるので、貼りかえるだけで基板への実装は終わりです。
同時に不要になった加速度センサLIS3LV02DLの除去も行なっています。

下の図に読み出しのテストの様子を示します。

MPU-6050・地磁気センサAMI304との通信の様子


LIS3LV02DLに巻き込まれて不可能だった6軸+温度/地磁気3軸のバーストリードができるようになったので、読み出しにかかる時間は4msから0.9msまで短縮できました。

今のところおかしな挙動はなく、安定してセンサの値が読み取れています。
また、読み出しの高速化にともなって他の処理に割ける時間が増えたため、システム全体の安定性も上がったように思います。

InvenSenseからはMPU-6050のSPI版MPU-6000や、MPU-60X0の進化版(?)のMPU-61X0、さらに地磁気も1チップに納めたMPU-9150もアナウンスされているので、手に入るようになったらそちらも試してみようと思います。